Arquitectura multiagentes para un equipo de pequeños robots
Palabras clave:
Sistemas Multiagentes, Robótica Distribuida, RobocupResumen
Tomando como marco de referencia a la Inteligencia Artificial Distribuida y la Robótica Distribuida, particularmente a la Copa Mundial de Fútbol de Robots RoboCup, en este trabajo se propone una arquitectura para múltiples agentes móviles, autónomos, racionales, coordinados, la cual comprende un modelo de organización para los agentes, una estructura funcional y de control para cada uno de los agentes, un mecanismo de razonamiento o toma de decisiones automáticas, un sistema de visión artificial, un sistema de navegación y una arquitectura para un equipo de pequeños minibots con capacidad de actuación en la Liga de Pequeños Robots. En el diseño, desarrollo y construcción de estos componentes se acoplan métodos y técnicas clasificadas dentro de Computación Emergente con modelos basados en la representación tradicional de la Inteligencia Artificial, dando lugar a algoritmos que combinan las propiedades de adaptabilidad, robustez y uniformidad con la representación, inferencia y la universalidad. Los Agentes están conformados por mecanismos que integran sensores ubicados fuera del cuerpo del robot con efectores instalados en el robot y procesos que se ejecutan en forma conjunta sobre diferentes dispositivos de cómputo, dotándolos de comportamientos competitivos y cooperativos los cuales son exhibidos por los minibots al operar en tiempo real. La ejecución y rendimiento de la arquitectura propuesta ha sido experimentada y evaluada mediante la implementación de un Sistema Multiagentes que permite la operación de uno o más robots en un ambiente de trabajo constituido por un campo de fútbol, construido de acuerdo a las normativas de RoboCup.
Descargas
Citas
Ferber, J. (1999). MultiAgent Systems. An Introduction to Distributed Artificial Intelligence. Harlow, England: Addison Wesley.
Kitano, H., Asada M., Kuniyoshi, Y., Noda, I., Osawa, E., Matsubara, H. (1997). RoboCup a Challenge Problem for AI and Robotics. En K. Hiroaki (Eds). Lectures Notes in Computer Science, Lectures Notes in Artificial Intelligence: Vol. 1395. RoboCup–97: Robot Soccer World Cup I. (pp. 1-19). Berlin: Springer Verlag.
RoboCup Small Size League. Disponible en: http://small-size.informatik.uni-bremen.de/ , http://www-2.cs.cmu.edu/%7Ebrettb/robocup/
Behring, C., Bracho, M., Castro, M., Moreno, J. A, (2000). An Algorithm for Robot Path Planning with Cellular Automata. En S. Bandini, T. Worsch (Eds.). Theoretical and Practical Issues on Cellular Automata, Proceedings of the Fourth International Conference on Cellular Automata for Research and Industry, Karlsruhe, 4-6 October 2000, (pp. 11-19). Berling: Springer Verlag.
Bracho, M., Castro, M., Moreno, J. A. (2000). Robot Motion Planning with Cellular Automata. Proceedings of The 4th World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics, The 6th International Conference on Information Systems, Analysis and Synthesis. USA, 9, 90-95.
Mitchell. M. (1996). Computation in Cellular Automata: A Selected Review. En T. Gramss, S. Bornholdt, M. Gross, M. Mitchell, T. Pellizzari (Eds). Nonstandard Computation. Weinheim: VCH Verlagsgesellschaft.
Toffoli, T., Margolus, M. (1987). Cellular Automata Machine. Cambridge, MA: MIT Press.
Wolfram, S. (1984). Computation Theory of Cellular Automata. Communications in Mathematical Physics, 96, 15-57.
von Neumann, J. (1966). Theory of Self-reproducing Automata. Champaign: University of Illinois Press
Weisstein, E. von Neumann Neighborhood. Disponible en MathWorld--A Wolfram Web Resource, http://mathworld.wolfram.com/vonNeumannNeighborhood.html
Moore, E. (1964). Mathematics in the Biological Sciences. Scientific American, 211, 148-164.
Weisstein, E. Moore Neighborhood. Disponible en MathWorld--A Wolfram Web Resource http://mathworld.wolfram.com/MooreNeighborhood.html
Cao, Y., Fukunaga, A., Kahng, A. (1997). Cooperative Mobile Robotics: Antecedents and Directions. Autonomous Robots, 4, 1-23.
Dudek, G., Jenkin, M., Milios, E. (2002). A Taxonomy of MultiRobot Systems. En T. Balch, L. Parker (Eds.), Robot Teams: From Diversity to Polymorphism. Natick, MA: A K Peters.
Parker, L., (2000). Current State of the Art in Distributed Robot Systems. En L. Parker, G. Bekey, J. Barhen (Eds.). Distributed Autonomous Robotic Systems 4. (pp. 3-12). Heilderberg: Springer Verlag.
Bracho, M., Castro, M., Moreno, J. A. (2001). A Robotic Arquitecture for RoboCup. Actas de IX Conferencia de la Asociación Española para la Inteligencia Artificial , IV Jornadas de Transferencia Tecnológica de Inteligencia Artificial, España, 1, 675-684.
Castro, M. (2000). Control en Tiempo Real de un Mini Robot Físico por Medio de Técnicas de Computación Emergente. Trabajo de Grado aprobado para obtener el Título Magíster Scientiarum en Investigación de Operaciones. Universidad Central de Venezuela. Caracas, Venezuela.
Publicado
Cómo citar
Número
Sección
Derechos del/de autor/es a partir del año de publicación
Esta obra está bajo la licencia:
Creative Commons Reconocimiento-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)
Las opiniones expresadas por los autores no necesariamente reflejan la postura del editor de la publicación ni de la UCLA. Se autoriza la reproducción total o parcial de los textos aquí publicados, siempre y cuando se cite la fuente completa y la dirección electrónica de esta revista.
Los autores conservan integramente los derechos sobre sus obras, cediendo a la revista el derecho de ser la primera publicación donde se presenta el artículo. Los autores(as) tienen el derecho de utilizar sus artículos para cualquier propósito siempre y cuando se realice sin fines de lucro. Se recomienda a los autores(as) difundir sus obras en la versión final, luego de publicada en esta revista, en los medios electrónicos de la intituciones a las cuales están afiliadas o medios digitales personales
